ΠαΉν³ΝαυΩ ΅»ρν³Ν ¿ Ο³ν³ΫΗέ ·»οέ³ΡαΥ»ρΗ χαωρ³ΓΗν έΩαυίέ»ρΗ Ή»εωαυΩ Ήρ³έσ ΟρΟέ³ΟΗ (΅³½Ω³ΟΗ) χαρΣ³ρΟΩ³έ ΩΗηασαν λ³ΡωΗ λο³έΉ³ρο t_f,st ¨ ΩΑέ³σαρΉ³ΫΗέ t_r ΉΗΩ³ΉραυΓΫαυέέ»ρΗ αραίΩ³έ ε³ρ½»σν³Ν »Υ³έ³ΟΑ: ΄»ρν³Ν »Υ³έ³ΟΗ ΡΗΩωαυΩ ΑέΟ³Ν ¿ ³Ϋέ Ρ³ΫοέΗ »ρ¨αυΫΓΑ, αρ Ο³ν» ·»οέ³ΡαΥ»ρΗ λ³ΡωΗ Ω»Ν Σ¨³Λ³ΛοαυΩέ»ρΗ Ε³Ω³έ³Ο t_f,st ¨ t_r ΉΗΩ³ΉραυΓΫαυέέ»ρΑ αραί»ΙΗλ έρ³έσ Ο³ιαυσν³Νω³ΫΗέ ³ΩραυΓΫ³έ ³½Ή»σαυΓΫαυέΑ ³ΩραυΓΫ³έ νρ³ ·αρΝέ³Ο³έαρ»έ Ρ³ν³λ³ρναυΩ ¿ ½ραΫΗ: Ά»οέ³ΡαΥΗ έΩαυίέ»ρΗ ΟρΟέ³ΟΗ (΅³½Ω³ΟΗ) χαρΣρΟαυΩΑ Ρ³ρΩ³ρ ¿ Ηρ³Ο³έ³σέ»Ι αΙαρΩ³έ ΩΗηασανͺ Ηέγε»λ λ³ΡωΗ Σ¨³Λ³ΛοαυΩέ»ρΗ Ds(g), ³Ϋέε»λ ¿Ι αΙαραΥ ΩαΩ»έοέ»ρΗ M_tor ν»ρ³ΡλΟΩ³έ Σ¨»ραν: ΄³½Ω³ΓΗν χαρΣ»ραν Ρ³λο³ον³Ν ¿ ³ι³η³ρΟναΥ »Υ³έ³ΟΗ ϋ·ο³·αρΝΩ³έ Ρέ³ρ³ναραυΓΫαυέΑ ·»οέ³ΡαΥ»ρΗ χαωρ³ΓΗν έΩαυίέ»ρΗ ³ιΟ³ΫαυΓΫ³έ Ή»εωαυΩ, Ήρ³έσ ³ΩραυΓΫ³έ ΅έαραίΗγέ»ρΗ αραίΩ³έ Ρ³Ω³ρ: